基于刚体约束的锂电池隔膜卷料自动接驳定位装置设计与试验
DOI: https://doi.org/10.64083/STE2610919
作者
张丽萍
摘要
针对锂电池微孔隔膜分切后段转运过程中，因机械臂惯性过冲导致固定料架位置偏移、AGV接料失败的技术难题，设计了一种基于刚体约束原理的隔膜卷料自动接驳定位装置。该装置以“L”形固定框为定位基体，集成旋转挡板、第一扭簧、限位移动板及旋转轴等组件构成阻挡机构，通过刚性限位实现对固定料架位置的硬约束。建立了固定料架在机械臂侧向力作用下的受力模型，分析了阻挡组件对X/Y方向扰动的抑制机理。试验结果表明：该装置可使固定料架重复定位精度达到±0.5 mm，AGV对接成功率达99.8%，较传统纯视觉引导方案提升约5个百分点；同时，机械臂末端定位精度要求可由±1 mm放宽至±3 mm，显著降低了对高精度伺服系统的依赖。该研究为锂电隔膜后段物流系统的低成本、高可靠性设计提供了理论依据与工程参考。
关键词
锂电池隔膜；刚体约束；自动接驳；定位工装；AGV对接；重复定位精度
