面向智慧农场的履带车辆自主驾驶关键技术研究综述
DOI: https://doi.org/10.64083/STE2610611
作者
姬虹，李康，何豪，冯伟
摘要
全球农业劳动力紧缺、粮食增产压力加剧，农业智能化升级已成发展大势。履带式农机适配复杂田间地形，是精准农业重要作业装备，目前普遍自动化程度偏低，作业效果受人工操作制约。本文综述智慧农场履带车辆自主驾驶相关技术，剖析其研究特征与发展趋势。履带车辆滑移转向带来非线性运动、履带滑移等路径跟踪难点；北斗RTK与惯性单元多传感器融合可实现高精度稳定导航；深度学习算法显著提升农田障碍物检测能力，云端与移动端协同模式可平衡检测精度与实时性；PID-模糊组合控制搭配分段转弯策略，有效优化车辆行进控制效果。该技术现阶段仍存在复杂环境定位不稳、控制算法优化难、系统集成不完善等问题。未来需深耕多传感融合、智能决策等核心技术，加快技术落地应用，助力国内智慧农业高质量发展。
关键词
智慧农场；履带车辆；无人驾驶；北斗卫星导航；RTK技术；深度学习
